Si les premiers contacts d'Européens avec les habitants de l'Afrique noire ont eu lieu dès le XVIème siècle, ils n'ont été qu'épisodiques jusqu'aux débuts de la traite négrière à la fin du XVIIème siècle. Les traficants de chair humaine, ensuite, ne se donnèrent évidemment pas la peine de connaître les gens qu'ils razzaient et expédiaient en Amérique pour en faire des esclaves.C'est assez tard, sous l'influence des premiers « amis des Noirs » d'Europe, et aussi sous celle de la soif de connaissance qui s'était emparée du siècle des Lumières que se mirent en place, à la toute fin du XVIIIème siècle et au début du suivant, un grand mouvement d'exploration à l'intérieur de l'Afrique et non plus seulement sur les côtes. Les animateurs de ce mouvement, principalement français et anglais, ne sont donc pas animés par l'esprit de lucre, et ce sont seulement leurs successeurs du milieu et de la fin du XIXème siècle qui verront l'Afrique comme un continent à coloniser. Les récits de ces voyageurs-là constituent les meilleurs documents sur ce que l'on pourrait appeler la première rencontre. Tous ne sont pas racistes, loin de là, beaucoup sont antiesclavagistes, certains montrent de la sympathie pour les gens qu'ils visitent.